التصور المفاهيمي
الإدراك كخطوة أولى نحو العمل
D'Elite VisionGuard عبارة عن وحدة برمجية للرؤية الحاسوبية لاكتشاف الأهداف، وتقدير موقعها، ونقل النتيجة إلى تطبيق خارجي أو منصة روبوتية.
تم تصميم النظام حول معالجة الصور المحلية، ونماذج الكشف القابلة للتبديل، وأوضاع التشغيل المتعددة: ستيريو، وكاميرا واحدة مع تدهور المستشعر، ومصادر NV/حرارية إضافية.
1
وحدة واحدة - سيناريوهات عملية مختلفة
القطاع الزراعي
رصد الطيور بالقرب من المحاصيل ونشر مواد طاردة مختارة غير عنيفة.
رصد الطيور بالقرب من المحاصيل ونشر مواد طاردة مختارة غير عنيفة.
الروبوتات المتنقلة
إرسال الإحداثيات والأحداث إلى الروبوت للتحقق من منطقة ما، أو تجنب عائق ما، أو مواصلة المهمة.
إرسال الإحداثيات والأحداث إلى الروبوت للتحقق من منطقة ما، أو تجنب عائق ما، أو مواصلة المهمة.
المراقبة الليلية
إمكانية توصيل كاميرا الرؤية الليلية، وكاميرا التصوير الحراري، وجهاز تشغيل الأشعة تحت الحمراء لحالات الإضاءة المنخفضة.
إمكانية توصيل كاميرا الرؤية الليلية، وكاميرا التصوير الحراري، وجهاز تشغيل الأشعة تحت الحمراء لحالات الإضاءة المنخفضة.
2
كيف تتم عملية المعالجة؟
- تقوم الكاميرات بنقل الصور مع الطوابع الزمنية.
- يجد النموذج كائنات من الفئة المحددة ويختار الكائن المستهدف.
- يقوم زوج ستيريو بتقدير الإحداثيات؛ أما مع كاميرا واحدة، فيتم إرجاع نتيجة أحادية اللون مع تسمية صريحة.
- تتوفر نتائج وحالة أجهزة الاستشعار للمشغل أو للدائرة المستقلة.
التحقق من صحة النموذج الأولي
ما تم إثباته بالفعل في سباق حقيقي
تم بالفعل تخفيف المخاطر التقنية المتعلقة بجوهر الإدراك: فقد تم التأكد من دقة المسافة، واختيار الهدف الصحيح، والفشل الآمن عند فقدان الفيديو - وهي متطلبات أساسية للطيار في السيناريوهات الميدانية - باستخدام كاميرا مباشرة.
للمستثمر
يعمل نظام الكشف وتحديد المواقع الأساسي بالفعل على الأجهزة. ويجري استثمار المزيد في معايرة الصور المجسمة، ونماذج الأهداف، والتكامل مع طبقة التحكم الذاتي - وليس في محاولة معرفة ما إذا كان يعمل من الأساس.
الهدف من تصحيح الأخطاء
إذا غادر الجسم الإطار، فإن النظام يعيد "لا يوجد هدف"، ويحافظ على وضع التشغيل ولا يدخل في وضع الخمول الآمن الخاطئ - مما يقلل من حالات التوقف الخاطئة في الطيار.
3
تعمل أجهزة الاستشعار على تحسين أجزاء مختلفة من النظام
ستيريو RGB
توفر كاميرتان معايرتان أساسًا للتثليث والإحداثيات في نظام مشترك.
توفر كاميرتان معايرتان أساسًا للتثليث والإحداثيات في نظام مشترك.
الرؤية الليلية والتصوير الحراري
يمكن للصور الإضافية أن تحسن الرؤية في ظروف الشفق والظلام.
يمكن للصور الإضافية أن تحسن الرؤية في ظروف الشفق والظلام.
مستشعر الأشعة تحت الحمراء
يعمل كمحفز للوجود أو الحركة ويساعد على تجنب إجراء تحليل كامل دون داعٍ.
يعمل كمحفز للوجود أو الحركة ويساعد على تجنب إجراء تحليل كامل دون داعٍ.
جهاز تحديد المدى بالليزر
يمكن تحديد المسافة إلى الجسم الذي يتم توجيه الشعاع نحوه.
يمكن تحديد المسافة إلى الجسم الذي يتم توجيه الشعاع نحوه.
يتم توفير دعم منطق المستشعرات في نواة البرنامج. أما محولات الأجهزة والاختبارات الميدانية للمستشعرات الإضافية فتتم بشكل منفصل.
4
الاتصال بطبقة الاستقلالية
يقوم نظام VisionGuard بالإبلاغ عما يراه النظام. وتقرر طبقة الاستقلالية كيفية تنفيذ المهمة.
الاتصال المقصود: يتم تغذية إحداثيات الهدف وحالة المستشعر إلى الدائرة الروبوتية، والتي تبدأ خطوة المهمة، وتسجل الأحداث، وتنفذ سياسة استعادة الأعطال.
يُعد جسر ROS 2 وإطار محاكاة طبقة الاستقلالية منفصلين. ولم يكتمل بعد التكامل مع VisionGuard ومنصة الفيزياء.
5
مراحل التنفيذ
المرحلة الأولىالنموذج الأولي والتحقق الأساسيحاضِر
الوضع الحالي: كاشف أحادي، تقدير الإحداثيات، ومعالجة فقدان الكاميرا؛ تم تأكيد أكبر خطأ في اختيار الهدف والمسافة يبلغ حوالي ±10 سم عند مسافة الهدف. معايرة الزوج المجسم وقياس الإحداثيات على منصة الاختبار.
المرحلة الثانيةالنماذج المستهدفة والدائرة الحسية
تكوين نماذج قابلة للتبديل لفئات الكائنات المختارة، وتقييم جودة الكشف، وتوصيل أجهزة استشعار إضافية وفقًا للسيناريو.
المرحلة الثالثةمشروع تجريبي للتكامل
نقل الإحداثيات والأحداث إلى طبقة الاستقلالية، واختبار المهمة في المحاكاة ثم على المنصة الروبوتية المختارة.
المرحلة الرابعةالاختبار الميداني والتوسع
التحقق من الدقة والمتانة في البيئة المستهدفة، وإعداد تطبيق قابل للتكرار للمواقع الجديدة وأنواع المعدات.
المرحلة الحالية
نموذج أولي وخارطة طريق قابلة للاختبار
المرحلة الأولى
اجتاز النموذج الأولي أحادي اللون بنجاح اختبارات الإحداثيات الأساسية، واختيار الهدف، واستعادة بيانات الكاميرا المفقودة. وتتمثل الخطوة التالية في المرحلة الأولى في نموذج أولي ستيريو معاير بدقة قياسات قابلة للتكرار.
ندعو المنصات والشركاء لاختبار سيناريوهات الرؤية الحاسوبية والروبوتات التطبيقية.
ناقش الحلقة التجريبية